Skip to content

U
uniset2
Commit a4306ac8 authored by Pavel Vainerman's avatar Pavel Vainerman
Browse files
Options

(IOControl): добавил поддержку плат 'Grayhill'

parent 5634d63f
Hide whitespace changes
Inline Side-by-side
Showing with 97 additions and 111 deletions
extensions/IOControl/IOControl.cc
View file @ a4306ac8
#include <sstream>
#include <sstream>
#include "ORepHelpers.h"
#include "UniSetTypes.h"
#include "Extensions.h"
......@@ -58,7 +58,7 @@ IOControl::IOControl( UniSetTypes::ObjectId id, UniSetTypes::ObjectId icID,
string cname = conf->getArgParam("--"+prefix+"-confnode",myname);
cnode = conf->getNode(cname);
if( cnode == NULL )
throw SystemError("Not found conf-node " + cname + " for " + myname);
throw SystemError("Not find conf-node " + cname + " for " + myname);
defCardNum = conf->getArgInt("--"+prefix+"-default-cardnum","-1");
maxCardNum = conf->getArgInt("--"+prefix+"-max-cardnum","10");
......@@ -84,13 +84,13 @@ IOControl::IOControl( UniSetTypes::ObjectId id, UniSetTypes::ObjectId icID,
string iodev = conf->getArgParam(s1.str(),it.getProp(s2.str()));
if( iodev.empty() )
continue;
if( iodev == "/dev/null" )
{
if( cards[i] == NULL )
{
dlog[Debug::LEVEL3] << myname << "(init): Card N" << i
<< " DISABLED! dev='"
dlog[Debug::LEVEL3] << myname << "(init): Card N" << i
<< " DISABLED! dev='"
<< iodev << "'" << endl;
}
}
......@@ -118,11 +118,11 @@ IOControl::IOControl( UniSetTypes::ObjectId id, UniSetTypes::ObjectId icID,
err << "Unknown subdev type '" << stype << " for " << t1;
throw SystemError(err.str());
}
if( !stype.empty() )
{
dlog[Debug::INFO] << myname
<< "(init): card" << i
dlog[Debug::INFO] << myname
<< "(init): card" << i
<< " subdev" << s << " set type " << stype << endl;
cards[i]->configureSubdev(s-1,st);
......@@ -133,7 +133,7 @@ IOControl::IOControl( UniSetTypes::ObjectId id, UniSetTypes::ObjectId icID,
}
dlog[Debug::INFO] << myname << "(init): result numcards=" << cards.size() << endl;
polltime = conf->getArgInt("--"+prefix+"-polltime",it.getProp("polltime"));
if( !polltime )
polltime = 100;
......@@ -205,7 +205,7 @@ IOControl::IOControl( UniSetTypes::ObjectId id, UniSetTypes::ObjectId icID,
if( sidTestSMReady == DefaultObjectId )
{
sidTestSMReady = conf->getSensorID("TestMode_S");
dlog[Debug::WARN] << myname
dlog[Debug::WARN] << myname
<< "(init): Unknown ID for sm-ready-test-sid (--" << prefix << "-sm-ready-test-sid)."
<< " Use 'TestMode_S'" << endl;
}
......@@ -331,6 +331,7 @@ void IOControl::execute()
{
try
{
if( !noCards )
{
check_testmode();
......@@ -408,10 +409,7 @@ void IOControl::iopoll()
for( PIOMap::iterator it=pmap.begin(); it!=pmap.end(); ++it )
{
if( it->priority > 0 )
{
ioread( &(iomap[it->index]) );
IOBase::processingThreshold((IOBase*)&(iomap[it->index]),shm,force);
}
}
bool prior = false;
......@@ -432,10 +430,7 @@ void IOControl::iopoll()
for( PIOMap::iterator it=pmap.begin(); it!=pmap.end(); ++it )
{
if( it->priority > 1 )
{
ioread( &(iomap[it->index]) );
IOBase::processingThreshold((IOBase*)&(iomap[it->index]),shm,force);
}
}
prior = true;
......@@ -446,10 +441,7 @@ void IOControl::iopoll()
for( PIOMap::iterator it=pmap.begin(); it!=pmap.end(); ++it )
{
if( it->priority > 2 )
{
ioread( &(iomap[it->index]) );
IOBase::processingThreshold((IOBase*)&(iomap[it->index]),shm,force);
}
}
}
// --------------------------------------------------------------------------------
......@@ -482,7 +474,7 @@ void IOControl::ioread( IOInfo* it )
ComediInterface* card = cards.getCard(it->ncard);
/*
cout << conf->oind->getMapName(it->si.id)
cout << conf->oind->getMapName(it->si.id)
<< " card=" << card << " ncard=" << it->ncard
<< " dev=" << card->devname()
<< " subdev: " << it->subdev << " chan: " << it->channel << endl;
......@@ -507,7 +499,7 @@ void IOControl::ioread( IOInfo* it )
if( it->stype == UniversalIO::AnalogInput )
{
int val = card->getAnalogChannel(it->subdev,it->channel, it->range, it->aref);
/*
if( unideb.debugging(Debug::LEVEL3) )
{
dlog[Debug::LEVEL3] << myname << "(iopoll): read AI "
......@@ -517,7 +509,7 @@ void IOControl::ioread( IOInfo* it )
<< " val=" << val
<< endl;
}
*/
IOBase::processingAsAI( ib, val, shm, force );
}
else if( it->stype == UniversalIO::DigitalInput )
......@@ -527,8 +519,8 @@ void IOControl::ioread( IOInfo* it )
if( unideb.debugging(Debug::LEVEL3) )
{
dlog[Debug::LEVEL3] << myname << "(iopoll): read DI "
<< " sid=" << it->si.id
<< " subdev=" << it->subdev
<< " sid=" << it->si.id
<< " subdev=" << it->subdev
<< " chan=" << it->channel
<< " state=" << set
<< endl;
......@@ -720,9 +712,9 @@ bool IOControl::initIOItem( UniXML_iterator& it )
if( c.empty() || inf.ncard < 0 || inf.ncard >= (int)cards.size() )
{
dlog[Debug::LEVEL3] << myname
<< "(initIOItem): Unknown or bad card number ("
<< inf.ncard << ") for " << it.getProp("name")
dlog[Debug::LEVEL3] << myname
<< "(initIOItem): Unknown or bad card number ("
<< inf.ncard << ") for " << it.getProp("name")
<< " set default=" << defCardNum << endl;
inf.ncard = defCardNum;
}
......@@ -748,37 +740,6 @@ bool IOControl::initIOItem( UniXML_iterator& it )
else
inf.subdev = DefaultSubdev;
}
if( !IOBase::initItem(&inf,it,shm,&unideb,myname,filtersize,filterT) )
return false;
// если вектор уже заполнен
// то увеличиваем его на 30 элементов (с запасом)
// после инициализации делается resize
// под реальное количество
if( maxItem >= iomap.size() )
iomap.resize(maxItem+30);
int prior = it.getIntProp("iopriority");
if( prior > 0 )
{
IOPriority p(prior,maxItem);
pmap.push_back(p);
if( dlog.debugging(Debug::LEVEL3) )
dlog[Debug::LEVEL3] << myname << "(readItem): add to priority list: " <<
it.getProp("name")
<< " priority=" << prior << endl;
}
// значит это пороговый датчик..
if( inf.t_ai != DefaultObjectId )
{
iomap[maxItem++] = inf;
if( dlog.debugging(Debug::LEVEL3) )
dlog[Debug::LEVEL3] << myname << "(readItem): add threshold '" << it.getProp("name")
<< " for '" << conf->oind->getNameById(inf.t_ai) << endl;
return true;
}
inf.channel = it.getIntProp("channel");
if( inf.channel < 0 || inf.channel > 32 )
......@@ -788,6 +749,9 @@ bool IOControl::initIOItem( UniXML_iterator& it )
return false;
}
if( !IOBase::initItem(&inf,it,shm,&unideb,myname,filtersize,filterT) )
return false;
inf.lamp = it.getIntProp("lamp");
inf.no_testlamp = it.getIntProp("no_iotestlamp");
inf.enable_testmode = it.getIntProp("enable_testmode");
......@@ -801,7 +765,7 @@ bool IOControl::initIOItem( UniXML_iterator& it )
if( inf.range < 0 || inf.range > 3 )
{
dlog[Debug::CRIT] << myname << "(readItem): Unknown 'range': " << inf.range
<< " for " << it.getProp("name")
<< " for " << it.getProp("name")
<< " Must be range=[0..3]" << endl;
return false;
}
......@@ -819,6 +783,23 @@ bool IOControl::initIOItem( UniXML_iterator& it )
if( unideb.debugging(Debug::LEVEL3) )
dlog[Debug::LEVEL3] << myname << "(readItem): add: " << inf.stype << " " << inf << endl;
// если вектор уже заполнен
// то увеличиваем его на 10 элементов (с запасом)
// после инициализации делается resize
// под реальное количество
if( maxItem >= iomap.size() )
iomap.resize(maxItem+10);
int prior = it.getIntProp("iopriority");
if( prior > 0 )
{
IOPriority p(prior,maxItem);
pmap.push_back(p);
dlog[Debug::LEVEL3] << myname << "(readItem): add to priority list: " <<
it.getProp("name")
<< " priority=" << prior << endl;
}
iomap[maxItem++] = inf;
return true;
}
......@@ -950,7 +931,7 @@ void IOControl::initIOCard()
}
catch( Exception& ex)
{
dlog[Debug::CRIT] << myname << "(initIOCard): sid=" << it->si.id
dlog[Debug::CRIT] << myname << "(initIOCard): sid=" << it->si.id
<< " " << ex << endl;
}
}
......@@ -1173,35 +1154,40 @@ IOControl* IOControl::init_iocontrol( int argc, const char* const* argv,
// -----------------------------------------------------------------------------
void IOControl::help_print( int argc, const char* const* argv )
{
cout << "--prefix-confnode name - Использовать для настройки указанный xml-узел" << endl;
cout << "--prefix-name name - ID процесса. По умолчанию IOController1." << endl;
cout << "--prefix-numcards - Количество кард в/в. По умолчанию 1." << endl;
cout << "--prefix-devX dev - Использовать для card='X' указанный файл comedi-устройства." << endl;
cout << " 'X' не должен быть больше --prefix-numcards" << endl;
cout << "--prefix-devX-subdevX-type name - Настройка типа подустройства для UNIO." << endl ;
cout << " Разрешены: TBI0_24,TBI24_0,TBI16_8" << endl;
cout << "--prefix-default_cardnum - Номер карты по умолчанию. По умолчанию -1." << endl;
cout << "--io-confnode name - Использовать для настройки указанный xml-узел" << endl;
cout << "--io-name name - ID процесса. По умолчанию IOController1." << endl;
cout << "--io-numcards - Количество кард в/в. По умолчанию 1." << endl;
cout << "--iodev0 dev - Использовать для card='0' указанный файл comedi-устройства." << endl;
cout << "--iodev1 dev - Использовать для card='1' указанный файл comedi-устройства." << endl;
cout << "--iodev2 dev - Использовать для card='2' указанный файл comedi-устройства." << endl;
cout << "--iodev3 dev - Использовать для card='3' указанный файл comedi-устройства." << endl;
cout << "--iodevX dev - Использовать для card='X' указанный файл comedi-устройства." << endl;
cout << " 'X' не должен быть больше --io-numcards" << endl;
cout << "--iodevX-subdevX-type name - Настройка типа подустройства для UNIO." << endl ;
cout << " Разрешены: TBI0_24,TBI24_0,TBI16_8" << endl;
cout << "--io-default_cardnum - Номер карты по умолчанию. По умолчанию -1." << endl;
cout << " Если задать, то он будет использоватся для датчиков" << endl;
cout << " у которых не задано поле 'card'." << endl;
cout << "--prefix-test-lamp - Для данного узла в качестве датчика кнопки 'ТестЛамп' использовать указанный датчик." << endl;
cout << "--prefix-conf-field fname - Считывать из конф. файла все датчики с полем fname='1'" << endl;
cout << "--prefix-polltime msec - Пауза между опросом карт. По умолчанию 200 мсек." << endl;
cout << "--prefix-filtersize val - Размерность фильтра для аналоговых входов." << endl;
cout << "--prefix-filterT val - Постоянная времени фильтра." << endl;
cout << "--prefix-s-filter-field - Идентификатор в configure.xml по которому считывается список относящихся к это процессу датчиков" << endl;
cout << "--prefix-s-filter-value - Значение идентификатора по которому считывается список относящихся к это процессу датчиков" << endl;
cout << "--prefix-blink-time msec - Частота мигания, мсек. По умолчанию в configure.xml" << endl;
cout << "--prefix-blink2-time msec - Вторая частота мигания (lmpBLINK2), мсек. По умолчанию в configure.xml" << endl;
cout << "--prefix-blink3-time msec - Вторая частота мигания (lmpBLINK3), мсек. По умолчанию в configure.xml" << endl;
cout << "--prefix-heartbeat-id - Данный процесс связан с указанным аналоговым heartbeat-дачиком." << endl;
cout << "--prefix-heartbeat-max - Максимальное значение heartbeat-счётчика для данного процесса. По умолчанию 10." << endl;
cout << "--prefix-ready-timeout - Время ожидания готовности SM к работе, мсек. (-1 - ждать 'вечно')" << endl;
cout << "--prefix-force - Сохранять значения в SM, независимо от, того менялось ли значение" << endl;
cout << "--prefix-force-out - Обновлять выходы принудительно (не по заказу)" << endl;
cout << "--prefix-skip-init-output - Не инициализировать 'выходы' при старте" << endl;
cout << "--prefix-sm-ready-test-sid - Использовать указанный датчик, для проверки готовности SharedMemory" << endl;
cout << "--io-test-lamp - Для данного узла в качестве датчика кнопки 'ТестЛамп' использовать указанный датчик." << endl;
cout << "--io-conf-field fname - Считывать из конф. файла все датчики с полем fname='1'" << endl;
cout << "--io-polltime msec - Пауза между опросом карт. По умолчанию 200 мсек." << endl;
cout << "--io-filtersize val - Размерность фильтра для аналоговых входов." << endl;
cout << "--io-filterT val - Постоянная времени фильтра." << endl;
cout << "--io-s-filter-field - Идентификатор в configure.xml по которому считывается список относящихся к это процессу датчиков" << endl;
cout << "--io-s-filter-value - Значение идентификатора по которому считывается список относящихся к это процессу датчиков" << endl;
cout << "--io-blink-time msec - Частота мигания, мсек. По умолчанию в configure.xml" << endl;
cout << "--io-blink2-time msec - Вторая частота мигания (lmpBLINK2), мсек. По умолчанию в configure.xml" << endl;
cout << "--io-blink3-time msec - Вторая частота мигания (lmpBLINK3), мсек. По умолчанию в configure.xml" << endl;
cout << "--io-heartbeat-id - Данный процесс связан с указанным аналоговым heartbeat-дачиком." << endl;
cout << "--io-heartbeat-max - Максимальное значение heartbeat-счётчика для данного процесса. По умолчанию 10." << endl;
cout << "--io-ready-timeout - Время ожидания готовности SM к работе, мсек. (-1 - ждать 'вечно')" << endl;
cout << "--io-force - Сохранять значения в SM, независимо от, того менялось ли значение" << endl;
cout << "--io-force-out - Обновлять выходы принудительно (не по заказу)" << endl;
cout << "--io-skip-init-output - Не инициализировать 'выходы' при старте" << endl;
cout << "--io-sm-ready-test-sid - Использовать указанный датчик, для проверки готовности SharedMemory" << endl;
}
// -----------------------------------------------------------------------------
void IOControl::processingMessage( UniSetTypes::VoidMessage* msg )
......@@ -1400,7 +1386,7 @@ void IOControl::sensorInfo( UniSetTypes::SensorMessage* sm )
{
if( unideb.debugging(Debug::LEVEL1) )
{
dlog[Debug::LEVEL1] << myname << "(sensorInfo): sm->id=" << sm->id
dlog[Debug::LEVEL1] << myname << "(sensorInfo): sm->id=" << sm->id
<< " val=" << sm->value << endl;
}
......@@ -1527,7 +1513,7 @@ void IOControl::sensorInfo( UniSetTypes::SensorMessage* sm )
{
if( unideb.debugging(Debug::LEVEL1) )
{
dlog[Debug::LEVEL1] << myname << "(sensorInfo): DO: sm->id=" << sm->id
dlog[Debug::LEVEL1] << myname << "(sensorInfo): DO: sm->id=" << sm->id
<< " val=" << sm->value << endl;
}
uniset_spin_lock lock(it->val_lock);
......@@ -1592,15 +1578,15 @@ void IOControl::buildCardsList()
}
//xmlNode* cnode = xml->findNode(mynode,"iocards","");
//xmlNode* extFindNode(xmlNode* node, int depth, int width, const std::string searchnode, const std::string name = "", bool top=true );
//xmlNode* extFindNode(xmlNode* node, int depth, int width, const std::string searchnode, const std::string name = "", bool top=true );
xmlNode* cnode = xml->extFindNode(mynode,1,1,"iocards","");
if( !cnode )
{
dlog[Debug::WARN] << myname << "(buildCardsList): Not found <iocards> for node=" << conf->getLocalNodeName() << "(" << conf->getLocalNode() << ")" << endl;
return;
}
UniXML_iterator it(cnode);
if( !it.goChildren() )
{
......@@ -1617,14 +1603,14 @@ void IOControl::buildCardsList()
for( ; it.getCurrent(); it.goNext() )
{
std::string cname(it.getProp("name"));
int cardnum = it.getIntProp("card");
if( cardnum <=0 )
{
dlog[Debug::LEVEL3] << myname << "(init): Unknown card number?! card=" << it.getIntProp("card") << "(" << cname << ")" << endl;
continue;
}
if( cardnum > maxCardNum )
......@@ -1632,24 +1618,24 @@ void IOControl::buildCardsList()
dlog[Debug::LEVEL3] << myname << "(init): BAD card number card='" << it.getIntProp("card") << "'(" << cname << "). Must be < " << maxCardNum << endl;
continue;
}
if( it.getIntProp("ignore") )
{
cards[cardnum] = NULL;
dlog[Debug::LEVEL3] << myname << "(init): card=" << it.getProp("card") << "(" << cname << ")"
dlog[Debug::LEVEL3] << myname << "(init): card=" << it.getProp("card") << "(" << cname << ")"
<< " DISABLED! ignore=1" << endl;
continue;
}
stringstream s;
s << "--" << prefix << "-card" << cardnum << "-ignore";
if( findArgParam( s.str(), conf->getArgc(), conf->getArgv()) != -1 )
if( findArgParam( s.str(), conf->getArgc(), conf->getArgv()) != -1 )
{
cards[cardnum] = NULL;
dlog[Debug::LEVEL3] << myname << "(init): card=" << it.getProp("card") << "(" << cname << ")"
dlog[Debug::LEVEL3] << myname << "(init): card=" << it.getProp("card") << "(" << cname << ")"
<< " DISABLED! (" << s.str() << ")" << endl;
continue;
continue;
}
std::string iodev(it.getProp("dev"));
......@@ -1657,8 +1643,8 @@ void IOControl::buildCardsList()
if( iodev.empty() || iodev == "/dev/null" )
{
cards[cardnum] = NULL;
dlog[Debug::LEVEL3] << myname << "(init): card=" << it.getProp("card") << "(" << cname << ")"
<< " DISABLED! iodev='"
dlog[Debug::LEVEL3] << myname << "(init): card=" << it.getProp("card") << "(" << cname << ")"
<< " DISABLED! iodev='"
<< iodev << "'" << endl;
continue;
}
......@@ -1690,39 +1676,39 @@ void IOControl::buildCardsList()
int k = 4;
if( cname == "UNIO48" )
k = 2;
// инициализация subdev-ов
for( int i=1; i<=k; i++ )
{
ostringstream s;
s << "subdev" << i;
string subdev_name( it.getProp(s.str()) );
if( subdev_name.empty() )
{
dlog[Debug::INFO] << myname << "(buidCardList): empty subdev. ignore... (" << s.str() << ")" << endl;
continue;
}
ComediInterface::SubdevType st = ComediInterface::str2type(subdev_name);
if( st == ComediInterface::Unknown )
if( st == ComediInterface::Unknown )
{
ostringstream err;
err << "(buildCardsList): card=" << it.getProp("card") << "(" << cname
<< " Unknown subdev(" << s.str() << ") type '" << it.getProp(s.str()) << "' for " << cname;
throw SystemError(err.str());
}
if( st == ComediInterface::GRAYHILL )
{
// для Grayhill конфигурирование не требуется
dlog[Debug::INFO] << myname << "(buildCardsList): card=" << it.getProp("card")
dlog[Debug::INFO] << myname << "(buildCardsList): card=" << it.getProp("card")
<< "(" << cname << ")"
<< " init subdev" << i << " 'GRAYHILL'" << endl;
continue;
<< " subdev" << i << " is 'GRAYHILL'" << endl;
return;
}
dlog[Debug::INFO] << myname << "(buildCardsList): card=" << it.getProp("card")
dlog[Debug::INFO] << myname << "(buildCardsList): card=" << it.getProp("card")
<< "(" << cname << ")"
<< " init subdev" << i << " " << it.getProp(s.str()) << endl;
cards[cardnum]->configureSubdev(i-1,st);
......
Markdown is supported
0% or
You are about to add 0 people to the discussion. Proceed with caution.
Finish editing this message first!
Please register or to comment