Теперь задается не скважность ШИМ, а частота вращения вентилятора, которая поддерживается через PID

hddtempserial_rpm/hddtempserial_rpm.ino

@@ -22,6 +22,8 @@ int pwmPins[3] = {3, 5, 6}; //Номера пинов ШИМ
 volatile bool pwmState = 0; //Состояние ШИМ
 volatile uint8_t pwm_modes[3] = {1, 1, 1}; // 0 - всегда выкл, 1 - шим, 2 - всегда вкл
 
+float a;
+
 
 int tachPins[FAN_COUNT] = {14, 15, 16, 17, 18, 19}; //Номера пинов для считывания оборотов
 volatile uint16_t tachRevs[FAN_COUNT] = {}; //Обороты (просто сколько насчитано оборотов, а не rpm)
@@ -55,14 +57,15 @@ uint32_t last_check_time = 0;
 uint32_t lastRpmCheck = 0;
 uint32_t lastRevTime = 0;
 
-float p = 0;
-float i = 0;
-float d = 0;
+float p[3] = {};
+float i[3] = {};
+float d[3] = {};
 
-float k_p = 0.3;
-float k_i = 0.0004;
-float k_d = 160;
+float k_p = 0.03;
+float k_i = 0.0002;
+float k_d = 20;
 
+float i_max = 255;
 
 bool flag = 0;
 
@@ -184,9 +187,9 @@ void autocontrol()//Автоконтроль температуры
 {
   tempFromPc();//получаем температуру от пк
 
-  //  for(int i = 0; i < 3; i++){
-  //    target_rpms[i] = temps[i];
-  //  }
+  for (int i = 0; i < 3; i++) {
+    target_rpms[i] = temps[i];
+  }
 
 }
 
@@ -194,75 +197,66 @@ void autocontrol()//Автоконтроль температуры
 
 void rpm_control() {
 
-  for (int fan = 0; fan < FAN_COUNT; fan++) {
+  for (int fan = 0; fan < FAN_COUNT; fan++) { //подсчет об/мин, обнуление насчитанных оборотов
     for (int val = 0; val < RPM_VALUES_COUNT - 1; val++) {
       tachRpm[fan][val] = tachRpm[fan][val + 1];
     }
     tachRpm[fan][RPM_VALUES_COUNT - 1] = (tachRevs[fan] * (60000 / uint32_t(millis() - lastRpmCheck))) / 2;
     tachRevs[fan] = 0;
   }
-  /*
+
+
+  for (int group = 0; group < 3; group++) { //PID управление скоростью 3-х групп вентиляторов
+    uint8_t duty_cycle = 0;
+
+    if (target_rpms[group] > 0) {
       uint32_t avg_rpm = 0;
-      const int fan = 0;
 
+      //вычисление средних rpm из нескольких значений, записанных для фильтра
       for (int val = 0; val < RPM_VALUES_COUNT; val++) {
-      avg_rpm += tachRpm[fan][val];
+        avg_rpm += tachRpm[group * 2][val];
       }
       avg_rpm /= RPM_VALUES_COUNT;
 
+      d[group] = (target_rpms[group] - int(avg_rpm) - p[group]) / float(millis() - lastRpmCheck);
+      p[group] = target_rpms[group] - int(avg_rpm);
+      i[group] = i[group] + p[group] * (millis() - lastRpmCheck);
 
-      float pwmDutyCycle = 0;
-      uint8_t byte_pwmDutyCycle = 0;
-
-      d = (target_rpm - int(avg_rpm) - p) / float(millis() - lastRpmCheck);
-      p = target_rpm - int(avg_rpm);
-      i = i + p * (millis() - lastRpmCheck);
-
+      if (fabs(i[group] * k_i) >= i_max) {
+        i[group] = i_max / k_i;
+      }
 
-      pwmDutyCycle = round(p * k_p + i * k_i + d * k_d);
+      float pwmDutyCycle = round(p[group] * k_p + i[group] * k_i + d[group] * k_d);
 
-      if (pwmDutyCycle <= 1) {
-      byte_pwmDutyCycle = 1;
-      }
-      else if (pwmDutyCycle >= MAX_PWM_DUTY_CYCLE) {
-      byte_pwmDutyCycle = MAX_PWM_DUTY_CYCLE;
+      if (pwmDutyCycle < 0) {
+        duty_cycle = 0;
+      } else if (pwmDutyCycle > 255) {
+        duty_cycle = 255;
       }
       else {
-      byte_pwmDutyCycle = pwmDutyCycle;
+        duty_cycle = pwmDutyCycle;
       }
 
-      byte_pwmDutyCycle = 255 - byte_pwmDutyCycle;
+      
+    }
+    else {
+      duty_cycle = 0;
+    }
 
-      if (byte_pwmDutyCycle == 0) {
-      if (pwm_on == 1) {
-        pwm_on = 0; //выкл ШИМ
-        for (int i = 0; i < 3; i++) {//выкл пины ШИМ
-          digitalWrite(pwmPins[i], 0);
-        }
-      }
-      }
-      else {
-      if (pwm_on == 0) {
-        pwm_on = 1; //вкл ШИМ
-      }
-      OCR2B = byte_pwmDutyCycle; //установка скважности
-      }
-  */
-  lastRpmCheck = millis();
 
-  for (int i = 0; i < 3; i++) {
-    if (temps[i] < MIN_PWM_DUTY_CYCLE) {
-      pwm_modes[i] = 0; //всегда выкл
+    if (duty_cycle < MIN_PWM_DUTY_CYCLE) {
+      pwm_modes[group] = 0; //всегда выкл
+      digitalWrite(pwmPins[group], 0);
     }
-    else if (temps[i] > MAX_PWM_DUTY_CYCLE) {
-      pwm_modes[i] = 2; //всегда вкл
+    else if (duty_cycle > MAX_PWM_DUTY_CYCLE) {
+      pwm_modes[group] = 2; //всегда вкл
+      digitalWrite(pwmPins[group], 1);
     }
     else {
-      pwm_modes[i] = 1; //шим
+      pwm_modes[group] = 1; //шим
     }
 
-    uint8_t duty_cycle = constrain(temps[i], 0, 255);
-    switch (i) {
+    switch (group) {
       case 0:
         OCR1A = duty_cycle;
         break;
@@ -276,6 +270,8 @@ void rpm_control() {
 
   }
 
+
+  lastRpmCheck = millis();
 }